大熊猫的祖先是始熊猫，它是一种由拟熊类演变而成的以食肉为主的最早的熊猫。始熊猫的主支则在中国的中部和南部继续演化。其中一种在距今约300万年的更新世初期出现，体形比熊猫小，从牙齿推断它已进化成为兼食竹类的杂食兽，卵生熊类，此后这一主支向亚热带扩展。在这一过程中，大熊猫适应了亚热带竹林生活，体型逐渐增大依赖竹子为生。在距今50-70万年的更新世中、晚期是大熊猫的鼎盛时期。
中国人对熊猫的认识由来已久，早在文字产生初期就记载了熊猫的各种称谓。《书经》称貔，《毛诗》称白罴，《峨眉山志》称貔貅，《兽经》称貉，李时珍的《本草纲目》称貘，等等。大熊猫的近代名称（即中国国内通行的名称），最初定名本叫猫熊或大猫熊，意思是它的脸型似猫那样圆胖，但整个体型又像熊，有的甚至把它隶属于熊科。由于在20世纪50年代前，汉语的书写方式是直书，认读是自右到左，而改为横书后则从左到右，当1939年四川北碚博物馆展出时说明标题用横书，名猫熊，而当时参观者习惯了直书自右到左的认读，误认为熊猫。自此，首先在主产它的故乡（四川），长此以往向传讹误，久之也就习以为常的把猫熊更名为熊猫了。以后，它通用的中文名叫大熊猫，也就被人们所公认。
