低等的无脊椎动物没有四肢，或只有简单的附肢。高等的脊椎动物四肢坚硬，便于运动。
鱼的四肢是鳍状的，前肢是一对胸鳍，在水里起转换方向的作用；后肢是一对腹鳍，既有游水的作用也有保持身体平衡的作用。青蛙的前肢短，后肢粗而长，趾间有蹼。这些特点，使既能在水中游泳，又能在陆地爬行、跳跃。
鸟的前肢演变成翅膀，能在天空翱翔，两条腿是后肢。鸵鸟的双腿强健有力，在沙漠上奔走速度很快。
哺乳动物四肢发育完善，能灵巧自如地运动，快速地奔跑，跑得最快的猎豹，百米速度仅为3.2秒。哺乳动物的四肢变化很大。袋鼠的后肢强壮有力，长度是前肢的5至6倍。蝙蝠的前肢变成皮膜状的翼，能在空中飞行。海洋中的鲸前肢变成了桨状的鳍脚，成了游泳器官。
